1977. május 9-én, Ostravában született. A Baník Ostrava neveltje, rövid ideig szerepelt kölcsönben a VTJ Znojmóban.

Az összes korosztályos válogatottban megfordult - az összes válogatottat figyelembe véve éppen 99 találkozón szerepelt -, de igazán a későbbi szövetségi kapitány, Karel Brückner 2000-es utánpótlás-válogatottjában futott be.

A jó ballábas védő mindenütt hiánycikk, így nemcsak kipróbálták a felnőttválogatottban még az Eb előtt, hanem ki is vitték a belgiumi-hollandiai tornára, ahol a franciák és a dánok ellen is kapott csereként csaknem fél órát.

Abban az évben még a Serie A-ba szerződtette a Napoli - illetve annak edzője, az ugyancsak cseh Zdenek Zeman -, amellyel kiesett, ám a B-osztályban is kitartott egy évig (31 mérkőzés, 5 gól). Csak aztán fogadta el az élvonalbeli Udinese ajánlatát.

Remekül játszott Udinében, évről évre hívták a nagycsapatok. Végül 2005 nyarán tört meg a jég. Noha mindenki potenciális Nedved-utódként a Juvéban számolt vele, mégis, a Milan hívására mondott igent.

Első idénye nem sikerült jól piros-feketében, a második, a mostani annál inkább. A Milan nemrégiben 2011-ig meghosszabbította a "Jankunak" becézett ballábas játékos szerződését.
Jankulovski egyébként apai ágon macedón származású, édesanyja cseh.

Édesapja, Pando a hajdani Csehszlovákiába költözött a hetvenes években, egyébként játszott is a Zbrojovka Brno csapatában.