A Károly-híd, Európa egyik legrégibb kőhídja a világörökség része, a cseh főváros egyik fő nevezetessége és dísze, legismertebb és leglátogatottabb műemléke, a turisták kedvelt sétahelye, ahol állandó a zsúfoltság.
Prága történelmi óvárosát és a Moldva (Vltava) folyó másik partján fekvő Kis oldalt (Malá Straná) az oklevelek tanúsága szerint már a 10. században fahíd kötötte össze. Az első kőhíd, a II. Ulászló feleségéről elnevezett Judit-híd 1172-re épült meg, de az alacsony és keskeny építményt 1342-ben egy árvíz elsodorta (az eredeti Hídkapu még ma is látható a folyóparton).
A város IV. Károly cseh király és német-római császár (1346-1378) alatt élte első fénykorát, aki itt rendezte be uralkodói székhelyét. Prága pezsgő kulturális és gazdasági központtá vált, a művészetet és a tudományt pártoló Károly egyetemet alapított, számos építkezést kezdeményezett, és ő rendelte el a Prága két része között állandó összeköttetést teremtő új híd építését is.
A legenda szerint a munkálatok megkezdésének legszerencsésebb időpontját királyi asztrológusok és a számmisztika tudósai számították ki. A csillagok állása alapján az alapkövet maga Károly fektette le 1357. július 9-én, reggel 5 óra 31 perckor. A mágikus 135797531 dátum, amelyet a kőhíd egyik tornyára is felvéstek, palindrom, azaz elölről és visszafelé olvasva is ugyanazt a számsort kapjuk.
A királyi híd építése a huszonhét éves német Peter Parler vezetésével kezdődött meg, de az építész már nem érte meg a rendkívül bonyolult munka végét, három évvel a híd 1402-es átadása előtt halt meg. A híd hossza 516 méter, szélessége csaknem 10 méter, 16 pillér tartja, két végét egy-egy gótikus torony zárja le, anyaga csehországi fehér mészkő-kváder. A legendák szerint a habarcshoz tojást kevertek, abban bízva, hogy így erősebb lesz a kövek közti ragasztás. Bár ezt sosem sikerült bebizonyítani, a legújabb vizsgálatok valóban kimutatták szerves anyagok nyomait. Mindenesetre 2002-ben, a cseh történelem legsúlyosabb árvize Prága egyes részeit elöntötte, de a Károly-híd csak kisebb károsodásokat szenvedett.
A híd hatodik és hetedik pillére közé a 17. században aranyozott fakeresztet emeltek és ugyancsak a 17. végén, 1683-ban kerültek rá az első barokk szobrok. Ma összesen harminc alkotás látható itt, de szinte mindegyik csak másolat, az eredetit műalkotásokat múzeumban őrzik. Elsőként Nepomuki Szent Jánosnak, Csehország védőszentjének a szobrát állították fel; a vértanú szentet 1393-ban IV. Vencel király dobatta a hídról a folyóba, mert nem volt hajlandó a gyónási titkot megszegve elárulni a királynak, mit gyónt neki a hűtlenséggel gyanúsított királyné. Az utolsó, Cirill és Metód szobra 1938-ban került oda, Loyolai Szent Ignác 1711-ben készült, az árvíz által 1890-ben tönkretett szobra helyett. A legendák szerint a szobrok éjjel elhagyják helyüket, hogy a járókelők között elvegyülve nézzék meg a többi hidat, amelyeket a saját helyükről nem láthatnak.
A hidat csak 1870 óta hívják Károly-hídnak, addig Prágai-híd vagy Kőhíd volt a neve, és 1841-ig az egyetlen átkelőként szolgált a Moldván. Rajta vezetett a híres királyi út, a cseh királyoknak a Lőportoronytól a Hradzsinba tartó koronázási menete. A középkorban csakhamar a városi élet központja lett, kereskedtek és ítélkeztek is rajta, sőt nemegyszer szolgált lovagi tornák helyszínéül.
Története során számos jeles eseménynek volt szemtanúja vagy éppen szenvedő alanya. Már építése közben több árvíz fenyegette, 1432-ben az árvíz három pillért is tönkretett, 1784-ben ugyancsak három pillért rongált meg, 1890-ben a hídra zúduló jeges ár több szobrot széttört. A harmincéves háborúban, a cseh rendek által elvesztett fehérhegyi csata után a lázadó protestáns rendek 27 kivégzett vezetőjének levágott fejét elrettentésül a híd Óváros felőli tornyán tették közszemlére. A háború végén, 1648-ban a svéd csapatok a folyó nyugati partjáról akartak benyomulni az Óvárosba, a harc gyakorlatilag a hídon folyt, s az egyik torony súlyos károkat szenvedett.
Az első gázlámpákat 1866-ban szerelték fel a hídon, 1870-től omnibuszok, később lóvasút közlekedett rajta, a lovakat 1905-ben villamosok, majd 1908-tól buszok váltották fel. A híd egészét érintő rekonstrukció 1965 és 1978 között zajlott, ezt követően már csak a gyalogosok használhatták. 2008 és 2010 között újabb felújítási munkákat végeztek, de nem zárták le.